（来源：上观新闻）
六、未来发展方⛏向 综合两🏣🌔篇论文和🤸♀️✴ Nex🐃ar 官🍐🇹🇯方 ro🙇♀️🕝adma☎p，我看到四条👁🇽🇰演进路径： 1.😭🚻 BADA🇨🇨S World🇲🇹👦——从🔭👨🚒预测到仿真🤬。俞浩：其实不🐮是，真🇱🇧☘实的故事一点都🏋不动人🧾🇱🇾。晚点：你肯😭🧛♂️定明白——🐴如果只是沿🙅♂️着清洁赛道扩🐯张，追➗🦊觅再怎么努力🛥🐘，做一个百亿🚟👋公司也🇧🇹👨💼就到顶了🌦🇸🇪。再往下，是数据和🏄模型这一核心层◽。即便幻方♦💝量化赚钱能🦹♀️↖力极强，但是，🍃在面对🔶🇨🇰单次模型训练🍟动辄数亿美金、✅💳且需要储备数万🍎🔟片国产顶级芯🏟💃片的背景下，单靠👨👨👦👦自有资金已经🈳显得捉襟见肘🥓🧲。
创建 ⛑🇹🇩ROS💽 2 包 进入🇹🇴工作空间的 sr💹🔼c 目录，然后😆🧮创建一个新的🚤✊ Py💷💍tho🆕🍳n 包： 复制🥵 ros🌧2 p🤘🇬🇷kg cre🚦🌔ate😈🌧 --buil🇧🇱d-t🐒ype 😱国产成人免费区ament_♌🥝pyth🌙on pa🇨🇮nda_j♨oint_co✡🥞ntrol🍊👫 --de🛢🇰🇭pendenci🌾🇧🇮es 🌼rcl🦡👑py c🇲🇸🎷ontrol🌭🖤_msg🙃🇨🇼s trajec‼tory_ms🦚👽gs ♒依赖于 rclp🔪y、contr🇨🇮ol_ms📗gs 和 tra🇸🇿🇹🇳jectory_👨🔧msgs 编写 🇳🇫6️⃣Pyt💯hon 节🇧🇧🧟♀️点代码 🧚♀️👩🌾在 p🛣🤟anda🍜🌒_joint_👗cont◀📗rol🇦🇼 包的 pand🇸🇩🏀a_j🐸⚽oint💻_contr💾5️⃣ol 子目录下💟🧳创建一个📧🎚名为 panda☦🙇_joint👨🦰_co🧡ntrol🇲🇷🚞ler.p🔃y 的文件👨🏭，并添加🤾♀️👩❤️👩以下代码：👨💼 复制 imp🇹🇿💊ort 🎴🆙rcl☂🚷py from 👨👨👦rclp🗡y.n🐄🏌️♀️ode im🇪🇹port No↖🌟de 🇳🇺国产成人免费区from con🚩👍trol_msg🇸🇴🌼s.ms🔉🚬g im🔤💓por🚪t Joi📘ntTr👊aject🧒oryCon🏵🥥trolle🏞rState 👨🦲🖼from t🕒rajector🤤🐴y_ms😭gs.msg i📱🏝mport🉐 Joi🐓ntT🇼🇸raj💧👩⚖️ectory,🙉🏟 JointTr🥠aje🇮🇱🥘cto🚔ryPoi🏆nt im🌶💙port👨✈️*️⃣ sys i🇮🇳📏mpo🍞rt tty🐋⤴ impor🇧🇼t termi🇸🇴4️⃣os cla🍸ss Pand😃🎻aJoi🌞🚄ntCon🥩tro🇮🇹🏃lle😃🔎r(Nod🇧🇴e): def 🦴🦎__init__🍯(se🇸🇴🇿🇦lf):🥢 supe🇵🇬r().__🙇♀️init_🌖💡_('pand🤛a_joint_👩👧👦🦚cont💊🕝roll🚢er') 👅# 创建发布🖕😩国产成人免费区者，发🖼布到 🇸🇩🏃"/panda_🥐🔯arm👩🦳🌏_contro🇵🇫ller/joi🇰🇵🎭国产成人免费区nt_tra🦝🍝jector🔻y" 话题 8️⃣🇧🇳self.pu🔬blisher😪👉_ = s🥝🇵🇭elf.📿👨⚖️create_p💎🛎ublis👱♀️her(⬆JointTr👨🎓🤣ajecto✴ry, '/🗨🏕panda_🎲👨🦱arm_c🇮🇹ontr🧔🇱🇸oller/j🇯🇪🇸🇨oint_😒🤙traje🇭🇳ctory', 😩⚪10) # 定义👛关节名🍳称列表 self🇳🇵.joi🖼🇱🇨nt_nam🧒🇸🇲es = [🐄0️⃣'panda🇲🇻📈_joint1🇳🇷', 'pa🇩🇿nda_j🛀🈺oint2', 🍉'panda🌗🗼_jo5️⃣🚋int3🇧🇸', ↖📡'panda_🏫joint4'5️⃣⛴, 'panda🧂🎀_joi👨🦰nt5', '🥰panda📓_joi🧀🛀nt6',😄 'panda_🏧joint📓🧫7'] # 初🚭始化关节位置🇬🇹🍫 self➿.join🌸t_po🔹siti🎈ons 🍢🕠= [0🍞.0] 🔇🆕* 7 #🛏🌫 定义每个关节位🥴🕐置的递增🉐⏳步长 self🇷🇼👨.ste🥇p = 0.1🔟 def🇧🇹 get_key✅(self🧥🛂): #👀 获取终端输♠🕰入的按键 se🆑✨ttin😲gs = t🥜ermios.☢tcge⛔🌠tattr(s👩⚕️ys.stdin🇱🇺) try: 🇨🇿💥tty.📈🕗setraw(s🥘ys.std🍚🍴in.filen👯♂️🇹🇰o()) 🇬🇬key 🏬= s🇳🇨ys.std🤾♀️🧳in.r🎠▫ead(⏮1) fina9️⃣lly: t🇧🇱🤩erm🗾ios.t👨🚒👩❤️💋👩csetat🚌tr(sys.s😹tdin, t🤒🐨国产成人免费区ermios.🇪🇦🔡TCSADRA📥IN, sett🔟ings) 🇹🇱🧝♂️retu🇬🇪🔫rn key d🇬🇶ef send_🙃📑traje🇷🇴👩🌾国产成人免费区ctor🥾y(se⌚lf): # 😎🍼创建 Joint🐒Trajecto🚷ry 消息 t💲🎺rajec🏵tory_m🕹🇸🇱sg = 🇬🇲Joi🦟🐙ntTra🎢👩⚖️jector↘y() t🔪🔆rajec🇵🇷tor😚y_msg.jo😩int💃_names =🏞 self🌄⛄.joint_n4️⃣国产成人免费区ame🐠s # 创建 🌰👞Joi🌫🇬🇸ntT🕣rajector🎋🌌yPo😹🚊int 并设🐪🍜置目标位置👄⬅等信息 p🔚😥oint = J🕘🚎oint🇱🇹Tra⚜jecto👩ryP🧫😗oint(🏵国产成人免费区) p♾️oin🐡👹t.pos💚👩👦👦ition🇸🇬🎩s = sel📤f.joint_🚸💼posit🐰ions # 设🦒置运动😠时间 po📋💯int.time🤲👨👨👧_from_st🇧🇱art = rc🈳lpy.💈durati💍🇺🇿on.Durat🎼ion(sec⏺onds=🇰🇿⚔1).to_m🕷sg(®) # 🤵💐将点添加到轨🔖🇵🇬迹消息中 👨👩👧👧trajecto🇱🇨👩🎨ry_m⛩⛺sg.p⚒oints.💛🧦append(🥛🍿point) #🇲🇫📧 发布🧥轨迹消息 sel⚗国产成人免费区f.p🔫📀ublis😲her👈_.pu👯blis🐩h(tr👡ajectory🧂_msg) s👨🔧🇹🇴elf.ge📄t_logger😼().in☸⌚fo('Sent😩 joint 🌜👔traje📬cto🇩🇬⚰ry c📇omm🥔☂and'🔂🇹🇱) def⛅🦕 run(se🦝💟lf): whi🦕🎨国产成人免费区le rclpy👵.ok⛵(): k🌁ey = 👃self.get🕧🐽_key() 🇸🇾🇱🇸if key =👩👩👧👦= '-🕠': sel🧺f.minus_🇸🇳pressed 📷= True⛏🇵🇰 eli🎄f ke👨🚀y in [🇸🇯💺'1', '2'🇹🇬, '3', '🇯🇲4', '5🦌💂', '6'😴, '🦋🅱7']: ind🚵🥐ex = 🐶🎱int(ke🍀y) - 1 i😗🕹f self.🖊😚minu❗🇳🇦s_pres👭sed: se🚏lf.joi🌋nt_po🌪sitions[🎃index⚡] -= sel👑f.step 🧽self.min🇲🇲us_pr🌇😧essed = 👉False 🍗else3️⃣: self.💾joint_po🚗sitions[⛲🇮🇨inde🥩⛹️♀️国产成人免费区x] += se😎📛lf.ste📯p se🕧🧹lf.send_👨👨👧👦traje🎽cto🧩🐓ry()🍾🐥国产成人免费区 eli🚅f key 😔== '\x😚03':👩⚕️ # 😱🇰🇲Ctrl+C🍜♊ 退出 🌆国产成人免费区break d🇼🇫🇧🇫ef ma🇧🇲in(🍔arg🇭🇺🚫s=N👞one):😭 rclpy.🌪init(arg☎🧯s=a🍬rgs) pa🙇♀️🧝♀️nda_joi👈🥠nt_cont🚸roll🎇🥋er = Pa🛑👨👨👧👧ndaJoint👩🍳Controll🎠⚠er(🛄) p🧯anda_j🐿oint😊_contro💖ller.r😤un() p🈷anda_jo🚩int🚭_cont🍠😶rolle🥃r.destro🤗👷y_n🎶ode() r🍸🥃clpy.shu🇩🇴📯tdown🎾🧙♂️() if 😅➖__name🧛♀️__ ==🎲🖍 '__🚆main__':👩👦👦 ma🏙in()🇸🇱🇲🇭 修改 se💷🏮tup🧞♀️📘.py 文🇱🇰♾️件 打🎋开 p🛠anda🔚_joi🌫nt_c⛸👩🚒ont✅😭rol 包💜的 set🎞up.p🏏🈵y 文件，在㊗🌱 entry_🌩poin🧖♂️ts 部分🥮🤩添加以下内容🦑： 复制🗼 entry_🤳point⛷🇦🇸s={ ⚪'console⛪🧨_scri🎄🧷pts': [🎫 'pan🗾📑da_joint🦹♂️_co🇦🇶🍧ntro🗼ller☮📄 = pa🔷nda_joi💍nt_🇿🇦😠contro💱🇰🇵l.panda🌗_jo🇬🇧int📌_control🇦🇮ler✴:main👆', ], 🚡🖇}, 编译和运行🌈🦔国产成人免费区 复制 colc🥏on b🔲☢uild --👍😩pack🏊age👩👦👦📙s-sele🕶ct pa👩👩👧nda_🇮🇩☔joint🤢_con🐚🌦trol s🈲🏭ource🐮🚋 ins🇰🇿tal🏩l/setup🏟.ba💝sh 🤷♀️ros2 🇭🇰run pan🇱🇷da_jo🤯👃int✈_con↖tro🙍🎗l panda🔛_join😻t_co👩👧👦🍃ntroll🚬er 按下按键 🥒1 -🦅 7 来控制 🥃Panda🅿🦵 机械臂相应👄🇹🇿关节的位置递增🚗，按下 👩🔬Ctrl 🐹😉+ C🇲🇲 可以退出程序 🇬🇬✒"跟着Litc🇵🇼hiChe🇰🇼ng一起学R👩🎤OS2"系◻列共2🤼♂️5篇，查看全部🔋🥮系列文章，在【💚🇱🇮EEWorl📚d-论坛】💬搜关键词“一起🏁🥞学ROS2"，🇿🇦📆与原作🇨🇫者一起交流💫🔈。
